Qué Comprobar antes de volar tus Drones

En este post vamos a echar un vistazo a todos los pasos previos antes de poder volar con nuestro drone,
Miraremos un poco la configuración básica inicial y también cómo calibrar los ESCs (o controladores de velocidad), el giroscopio, la emisora de radio y también hablaremos sobre la configuración de los parámetros PID.
Para realizar dichos ajustes, en este post trabajaremos con APM (en realidad con la versión 2 de mission planner) y la placa CRIUS all in one pero los mismos pasos se tienen que realizar cómo parte de la configuración inicial antes de volar cualquier cuadricóptero, por lo que los pasos son validos para plataformas como Betaflight.

En realidad, casi todos los programas vienen con un asistente que te ayuda a realizar la configuración inicial. En este tutorial miraremos como realizar la configuración de todos los parámetros uno por uno de tal forma que si se tiene que re-calibrar por ejemplo la emisora porque hemos cambiado de una FS i6 a una Trunigy 9X no tengamos que realizar todos los pasos del asistente de nuevo sino que simplemente con hacer la configuración de la emisora sea suficiente.

Selección de drone

Lo primero que tenemos que indicarle al controlador de vuelo es el tipo de drone que vamos a utilizar, es un cuadricoptero? o se trata de un hexacóptero? esto lo podemos seleccionar tanto en el mission planner cómo en Betaflight otro software. Puestos a malas, el parámetro a configurar en C++ en el firmware de megapirate es el "FRAME_CONFIG".

Por lo que hay 2 opciones:

Configuración desde Mission Planner:

Muy sencillo, simplemente iremos a "initial setup" después seleccionaremos "Frame type" y eligiéremos el tipo de cuadro de nuestro dron.

Configuración manual:

Simplemente substituir el "QUAD_FRAME" por cualquiera de los otros tipos de drones.

#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
/*
QUAD_FRAME
TRI_FRAME
HEXA_FRAME
Y6_FRAME
OCTA_FRAME
OCTA_QUAD_FRAME
HELI_FRAME
*/

Calibrar la emisora de Radio

Este paso es muy sencillo, simplemente consistirá en ir moviendo los "sticks" de la emisora tal y cómo nos vaya indicando mission planner para configurar los parámetros máximos y mínimos en cada uno de los canales de la emisora. Aún así, hay que tener un par de cosas en cuenta.

Asegúrate de que la emisora esta en modo Experto:

Algunas emisoras como la FS CT6B disponen de un interruptor con el que cambiar del modo principiante al modo experto. la única diferencia entre ambos modos es que el cuadricóptero realiza giros mas bruscos en el modo experto (con los que se puede conseguir una mayor velocidad).
Aunque estemos empezando en el mundo de los drones la configuración se debe realizar con el modo "Experto".

Trims Centrados:

Los "Trims" (las palanquitas estas de calibración para cada uno de los canales, deben de estar centrados en este paso. Se utilizarán posteriormente si se necesita hacer alguna corrección.

Calibrar el giroscopio o acelerómetro

Éste es uno de los pasos mas importantes a realizar ya que de ello depende que el drone se mantenga en el aire.
Durante este paso en realidad configuraremos el controlador de vuelo para que sepa cuales son los valores máximos y mínimos del giroscopio. Una vez tenemos el giroscopio correctamente calibrado, el valor de la horizontal se capta en el momento en el que se conecta la batería al cuadricóptero y se inicia el controlador. Es por ello que es importante que posteriormente, nos acordemos de conectar la batería dejando el cuadricóptero en una superficie plana.


Para poder calibrar el giroscópio, simplemente accederemos al menú dentro de mission planner y veréis que solo tiene un botón que dice "Click when Done".
Para calibrarlo tenemos que apoyar el dron en cada una de sus diferentes caras y irle dando al botón hasta que todas las caras hayan sido medidas.

El orden de las diferentes posiciones se puede ver en la imagen de abajo:

Calibrar ESC

Es de vital importancia calibrar los 4 ESCs antes del primer vuelo, en realidad la calibración se puede hacer de los 4 ESCs a la vez.
Para hacerlo simplemente sigue los siguientes pasos:

Aumentamos la palanca de aceleración al máximo
Encendemos la emisora
Metemos batería
Esperamos a que pite
Desconectamos la batería
Conectamos la batería de nuevo
Esperamos a que pite
Bajamos el la palanca de aceleración al mínimo
Esperamos a que pite (Los ESCs quedan calibrados)
Podemos comprobar que al subir y bajar la aceleración, los motores giran a la misma velocidad.

Configuración de los parámetros PID

La configuración de parámetros PID es bastante complicada por lo que dedicaré un post entero a explicar cómo configurar los parámetros PID para tu Drone. Aún así considero que es fundamental configurar uno de los canales de tu emisora para variar manualmente el parámetro "P".

Para hacerlo iremos a "Config" después "Copter PIDs" y finalmente en donde aparece el canal 6, hay una opción para seleccionar la configuración de "P".