Qué hacer si el drone vuelca antes de despegar

En este post voy a explicar un poco mi experiencia en el primer vuelo y los problemas que tuve al

despegar.

Después de montar todo el cuadricoptero, y convencido de que todo estaba perfecto, el drone volcaba antes de elevarse y era imposible hacerlo despegar es por ello que me decidí a crear un post sobre que mirar si el drone no consigue despegar.

Empecemos por lo básico:

Hélices

Lo primero que hay que asegurar es que las hélices estén todas colocadas en la posición que toca, recordemos que el diagrama más común para drones sigue la estructura mostrada en la fotografía:

Por lo que las diagonales están emparejadas y la hélice delantera izquierda sigue el sentido horario (El resto de hélices se pueden montar a partir de ahí).

Motor

Es también de vital importancia asegurarse de que todos los motores giran en la dirección correcta (Mismo diagrama). Si no fuese así la solución es muy sencilla, solo basta con permutar 2 cables cualquieras de los que van del motor al ESC.

ESC

Los ESCs tienen que estar calibrados y cada uno en la posición que corresponde en el controlador (Este último era el problema que tuve yo).
Para calibrar todos los ESC a la vez utilizando el controlador CRIUS flight controller, sigue los siguientes pasos:

• Aumenta la aceleración al máximo
• Enciende la emisora
• Conectar la bateria
• Esperamos a que el controlador de un pitido
• Desconectamos la bateria
• Connectamos la bateria de nuevo
• Esperamos a que el controlador de un pitido
• Bajamos el Throttle al mínimo
• Esperamos a que pite de nuevo (ya queda calibrado)

Para verificarlo podemos ir moviendo el acelerador y comprobar que todos los motores giran a la vez.

Para verificar que cada ESC está conectado donde corresponde, se puede verificar visualmente las conexiones o si está ya todo montado y ves que es un poco lioso, se puede simplemente coger el drone con la mano (OJO, quitad las Hélices!) y darle un poquito al acelerador para que empiecen a rodar los motores.
Inclinamos el cuadricoptero hacia uno de los motores y éste debería de empezar a rodar más rápido para contrarestar la inclinación, el motor opuesto debería disminuir su velocidad o incluso pararse.

PID

Valores demasiado altos de ganancia "P" pueden hacer que el cuadricóptero gire y no consiga despegar, lo podrás identificar porque en el punto justo antes de elevarse comienza a oscilar antes de volcar, la solución también es sencilla, simplemente conecta el drone al mission planner y disminuye el valor de "P". O mejor aún, asócialo a algún canal de tu emisora y ves calibrando manualmente hasta que encuentres un valor óptimo de "P".

Controlador

El controlador necesita un tiempo para calibrar sus sensores (Incluyendo el giroscopio) por lo que es una mala práctica conectar la batería y al cabo de un rato dejarlo en el suelo.
Mi recomendación es la de conectar la batería directamente con el drone en una posición horizontal, si veis que seguéis teniendo problemas, haced un reset el controlador simplemente quitando y poniendo la batería.