Selección de motores

Lo primero que debemos saber sobre los motores del drone es que se usaran motores brushless (sin escobillas) ya que ofrecen un rendimiento mucho mayor (mayor potencia y menor consumo) que los motores convencionales. Como todas las cosas en ingeniería, el uso de estos punto negativo y es que el control de estos motores se hace a través de un ESC, por lo que los costes son superiores que si se utilizara un motor DC normal y corriente, pero el incremento de coste merece la pena teniendo en cuenta las prestaciones de este tipo de motores.
motores también tiene un


Parámetros de un motor

Una vez convencidos del uso de motores brushless hemos de conocer cuales son los parámetros característicos de un motor, los parámetros son los siguientes:

• Rpm/V: Revoluciones por minuto por voltio, sencillo.. le conectas una batería de 11V a un motor de 1000Rpm/V e irá a 11000Rpm/V. En un cuadricóptero no interesa demasiado que este valor sea demasiado alto ya que pasar de las 1000-1200Rpm/V ocasionará vibraciones innecesarias.
• V: Voltaje, esto hace referencia a la batería que se le puede acoplar al motor.
• Imax: Intensidad máxima, a veces, en vez de encontrarnos con este parámetro, se nos ofrece la potencia máxima en watts (P=V·I). Este parámetro determinará el ESC a utilizar y también nos dará una idea de la potencia del motor.

Relación entre los parámetros de un motor, la hélice y el empuje.

Obviamente, contra mas grande sea una hélice, mas aire mueve y por lo tanto mas fuerza (empuje) será capaz de generar el motor. La cosa está en que si la hélice es demasiado grande, el motor probablemente no tenga suficiente fuerza para mover-la y se queme. Os explico así rápidamente, un motor es un elemento formado por bobinas y por imanes, las bobinas intentan hacer girar el rotor si ven que no pueden, intentan consumir mas corriente (intensidad) para intentar mover el rotor, si esta intensidad es superior a la intensidad máxima capaz de soportar el motor, este se quema.

Como seleccionar el motor a utilizar

NO se selecciona que motor se va a utilizar, se ha de estudiar que grupo motor/ESC/batería/hélice se va a utilizar, y para eso, es necesario saber a priori cual sera el peso aproximado del cuadricóptero. En nuestro caso tenemos 600g aproximadamente del cuadro y le ponemos 400g mas para cosas electrónicas (muchos gramos le he puesto, pero me quiero asegurar y quiero poder ponerle después mas cosas). OJO!! no contar aqui ni el peso de los motores, ni el de la batería!

Acto seguido nos vamos a la web de nuestro proveedor y buscamos unos motorcillos que estén bien y sean económicos. Nos podemos hacer una lista.. e ir comparando yo finalmente me decanté por el D2830-11

Posteriormente, entramos en este web "ecalc" y se prueban las diferentes opciones y se evalúa si el motor es valido para nuestros requerimientos de carga.
Con el motor comentado anteriormente, el D2830-11 ,  un ESC de 20A, una batería de 3S y 3300mAh y usando hélices de 8x4.5 se obtendrían los siguientes resultados:

Aun se podrían introducir 150g mas, con lo que se deduce que el motor es el adecuado para este proyecto, ademas, se puede utilizar con otras baterías y otras hélices obteniendo resultados aun mejores, por si se quiere introducir mas peso en el drone.

Espero haberos sido de ayuda, si tenéis alguna duda dejad un comentario y os lo contestaré tan rápido como me sea posible.

Primer vuelo de prueba del drone

Por fin, después de calibrar un montón de cosas diferentes en el mission planner (tutorial pendiente) hemos conseguido realizar con éxito el primer vuelo de prueba del cuadricoptero!

En el primer aterrizaje (un poquillo brusco) , se desconectó un cable de un ESC por lo que uno de los motores giraba.. Pero no giraba con la misma fuerza que el resto.. Haciendo que el drone no pudiera despegar.. Jeje

Os dejo el video, que si una imagen vale más que mil palabras.. Un video.. No tiene precio ;-)

El cuadricoptero va bastante bien, va rápido, responde bien, es estable.. En general ningún problema.. La única cosilla que le no me gustó es que parece que hace un ruido raro.. Así como si intentara corregir la posición.. Creo que lo que le pasa es exactamente eso.. Intenta corregir la posición (para quedarse totalmente horizontal) y al aplicar mas potencia al motor, se pasa y tiene después que corregir.

He estado mirando por internet y eso se puede configurar en mission planner con los parámetros PID, ya os contaré que tal.

A parte de eso.. La cámara del cuadricoptero vibra mucho, seguramente al configurar los paramentos PID conseguiré bajar considerablemente la vibración.

Y bueno.. lo obvio.. no tengo ni pajolera idea de volar un cuadricoptero, jeje pero bueno.. para ser este el primer vuelo, muy bien :-)

Conectar controladores ESC a la placa crius

En el controlador de vuelo crius all in one, existe la posibilidad de conectar hasta 8 motores. Los controladores ESC se conectan en el la parte inferior de la placa, siguiendo la siguiente distribución de los motores (ya que nosotros solo vamos a utilizar 4 motores):

Al conectar los ESC, aseguraos de que el cable negro esta conectado en el pin exterior de la placa crius all in one, en realidad, al lado de los pins de conexión aparecen unas letras que indican que es cada cosa (S = Señal, V = Alimentación positiva, G = Masa).